Народився Юрій 8 травня 1992 року у селі Вершино-Кам’янка Кіровоградської області Новоградківського району.

Загинув у 31 рік у Мар’їнці на Донеччині від смертельного ураження ворожої зброї.

Освіта: середня школа (9 класів) села Вершино-Кам’янка, Кіровоградський будівельний технікум. Працював будівельником.

Як згадує його дружина Світлана, із якою Юрій узяв шлюб у вересні 2023 року, він умів і любив усе робити своїми руками: будувати, перебудовувати, прикрашати власне житло. 

Мешкало подружжя в місті Ірпінь.

У лютому 2023 року Юрій отримав повістку з військкомату і був призваний на службу до 95-ї окремої десантно-штурмової бригади рядовим солдатом. Перший бій і перше поранення отримав у Мар’їнці (Донецька область). Лікувався, після одужання за направленням вирушив до Великої Британії на навчання, після закінчення чого повернувся до своєї військової частини тепер уже на посаду командира 1-го аеромобільного відділення 2-го аеромобільного взводу 4-ї аеромобільної роти. Воював успішно, розповідав, як зумів у ворога «поцупити» БТР і потім застосовувати його в боях на своїх позиціях. Потім було навчання в Польщі й несення служби в лавах розвідників у тій самій найгарячішій точці на Сході країни — Мар’їнці. Тут і сталася трагедія для родини Антоненків: 16 грудня 2023 року в Юрія Володимировича влучив ворожий FPV–дрон.

Антоненко Юрій Володимирович похований в Ірпені на Алеї пам’яті захисників України.